Humanitäre Minenräumung: Realität und die technologische Herausforderung - The State of the Arts, Seite 151-172
Maki K. Habib
Abstract: Im Rahmen der humanitären Minenräumung ist es wichtig, eine zuverlässige und genaue Sensors oder die Integration von heterogenen haben / homogene Sensoren mit effizienten und zuverlässigen Daten-Fusion und Verarbeitungstechniken. Darüber hinaus ist es notwendig, zur Überwindung der auf die Ressourcen zwingen zur Beschleunigung der Minenräumung Prozess in Form von Zeit, Kosten und Verbesserung der Sicherheit von Personal und Betrieb. Eine tragbare Handheld-Ansatz zur Detektion von Minen ein Bewegungsmelder ist langsam und gefährlich für die einzelnen Minenräumer. Gepanzerte Fahrzeuge kann nicht gründlich genug zum Schutz der Insassen und kann nur von begrenztem Nutzen sein in Off-Road-Betrieb. Roboter-Lösungen mit einer effektiven sensing Fähigkeiten korrekter Größe mit geeigneten modularen Struktur und mechanisierten gut an die örtlichen Bedingungen angepasst werden kann Minenfelder stark die Sicherheit des Personals sowie Arbeiten Effizienz und Flexibilität zu verbessern. Diese intelligente und flexible Maschinen können die Abfertigung beschleunigen und führen Prozesse zu überprüfen, wenn sie in Kombination mit Handheld-Mine-Erkennungs-Tools verwendet. Darüber hinaus wird die Verwendung von vielen Robotern arbeiten und die Koordinierung ihrer Bewegung, die Produktivität der gesamten Detektion von Minen zu verbessern durch den Einsatz von Team-Zusammenarbeit und Koordination. Dieses Papier bewertet die verfügbaren Technologien und Minenräumung disscusses ihre Entwicklungsanstrengungen und Einschränkungen zur Automatisierung von Aufgaben, die Minenräumung process.In hinaus bezogen, stellt es die technischen Eigenschaften und Design-Funktionen eines mobilen Plattform erforderlich, um die Minenräumung zu beschleunigen und Sicherheit zu erreichen, mit kostengünstigen Maßnahmen .
Stichwort: humanitäre Minenräumung, die Detektion von Minen, Minenräumung Roboter, mechanischen Minenräumung, Service-Robotern.
Multisensor Data Fusion for Spaceborne und Airborne Reduction of Mine verminter Gebiete, Seite 173-186
Isabelle Bloch, Nada Milisavljevic und Marc Acheroy
Abstract: Das Problem der verminten Gebiet Reduktion ist in diesem Papier angesprochen wurden. Pieces of gesammelten Informationen mit Hilfe der Luft Multispektral-Scanner und in der Luft voller polarimetrischen SAR, zusammen mit den Kontextinformationen, alles integriert in ein geographisches Informationssystem, Einteilung und kombiniert, um Indikatoren für meine Anwesenheit und meine Abwesenheit und bieten Bildauswerter mit geeigneten Instrumenten zu finden interpretieren abgebaut Szenen im Bereich Reduzierung Prozess. Das Papier enthält eine umfassende Beschreibung des ganzen Problems und der entwickelten Methode und konzentriert sich auf die Einstufung und Datenfusion Tools basierend auf der Überzeugung, Funktion Rahmen und Fuzzy Sets Theorie.
Stichwort: humanitäre Minenräumung, die Multisensor-Datenfusion, Fernerkundung.
Eine biologisch-basierte Chemo-Sensing-UAV für humanitäre Minenräumung, Seite 187-198
Sergi Bermúdez i Badia, Ulysses Bernardet, Alexis Guanella, Pawel Pyk und Paul FMJ Verschure
Abstract: Antipersonenminen, Waffen billiger herzustellen, sondern tödliche Wirkung haben einen großen Einfluss auf die Bevölkerung auch Jahrzehnte nach den Konflikten fertig sind. Hier untersuchen wir den Einsatz einer Chemo-Sensing (Unmanned Aerial Vehicle cUAV) für die Minenräumung Aufgaben. Wir entwickelten ein Luftschiff auf UAV, die mit einer breit abgestimmten dünnen Metall-Oxid-Chemo-Sensor ausgestattet ist. Eine Reihe von chemischen Mapping-Strategien wurden auch zwei biologisch basierten Lokalisierungs-Strategien, die von der Motte chemischen suchen, die die Effizienz der Erkennung und Lokalisierung von Explosivstoffen und daher in der Minenräumung verwendet werden optimieren können abgeleitet untersucht. Darüber hinaus entwickelten wir ein-Schicht, die sowohl völlig autonom und manuelle kontrollierten Flug ermöglicht, sowie für die Planung einer Flotte von cUAVs. Unsere Ergebnisse bestätigen die Machbarkeit dieser Technologie für die Minenräumung in der realen Welt Szenarien und geben weitere Unterstützung für eine biologisch-basierte Ansatz, bei dem das Verständnis von biologischen Systemen verwendet wird, um schwierige technische Probleme zu lösen.
Stichwort: UAV, Minenräumung, die autonome Kontrolle, Lokalisierung, biologisch begründete, chemosensing.
GPR Signalverarbeitung mit Geographie Adaptive Scanning mit Vektor-Radar für Antipersonal Landmine Detection, Seite 199-206
Toshio Fukuda, Yasuhisa Hasegawa, Yasuhiro Kawai, Shinsuke Sato, Zakarya Zyada und Takayuki Matsuno
Abstract: Bodenradar (GPR) ist ein vielversprechendes Sensor zur Detektion von Landminen, allerdings gibt es zwei große Probleme zu überwinden. Man ist dem unebenen Oberfläche. Das andere Problem ist der Abstand zwischen den Antennen des GPR. Es bleibt nicht entfernbaren unübersichtlich auf einer Teilfläche Bildausgabe von GPR durch erste Problem. Geographie Adaptive Scanning ist nützlich, um Bild-Objekte unter rauen Untergrund. Zweites Problem ist größer die Nichtlinearität der Beziehung zwischen der Zeit für die Ausbreitung und die Tiefe eines Objekts begraben, auf dem Imaging-kleine Gegenstände wie ein Anti-Personen-Landminen näher an den Antennen. In diesem Papier ist, ändern wir Kirchhoff Migration, um nicht nur für die Veränderung der Position der Sensorkopf Rechnung, aber auch die Antennen Ausrichtung des Vektors Radar. Die Gültigkeit dieser Methode ist, durch Anwendung auf die Signale in Experimenten erworben diskutiert.
Stichwort: Verarbeitung von Informationen und Signalanalyse, Detektion von Landminen, GPR, Migration.
Nachhaltige Roboter für humanitäre Minenräumung, Seite 207-218
F. Pedro Santana, Jose Luis Correia Barata und
Abstract: Dieses Papier schlägt vor, einen "Fahrplan" für die Anwendung der fortgeschrittenen Technologie (insbesondere Robotik) für die humanitäre Minenräumung Domäne. Basierend auf diesem "Fahrplan", ein tragbarer Minenräumung Kit für dringende Fälle an entfernten Standorten Handgriff ist beschrieben. Ein Low-Cost-Allradlenkung Roboter mit einem biologisch inspirierte Bewegung Kontrolle ist die Basis des Baukastens. Am laufenden Forschungsarbeiten auf eine Methode für All-Terrain-Pilotphase, im Rahmen der morphologischen Berechnung Paradigma wird auch eingeführt, zusammen mit dem Verhalten zugrunde liegenden Architektur, die das Survival-Kit. Ein Multi-Agenten-Architektur, die DSAAR Architektur ist auch als ein Mittel zur Förderung der kurzen Time-to-market vorgeschlagen und weich Integration von verschiedenen Robotern in einem bestimmten Mission. Ein gemeinsamer Nenner für alle Entwicklungen ist das Streben nach Nachhaltigkeit in Bezug auf die (Re-) Konstruktion und Wartbarkeit Aufwand sowie ökonomische und ökologische Auswirkungen. Andernfalls, diese Anforderungen zu bewältigen senkt deutlich die Anwendbarkeit einer bestimmten Technologie, um die humanitäre Minenräumung Domäne. Schließlich wird der Schluss gezogen, dass biologisch inspirierte Design erheblich passt gut zu einem nachhaltigen Paradigmenwechsel Minenräumung zu unterstützen.
Stichwort: die humanitäre Minenräumung, mobile Roboter, biologisch inspirierter Roboter, morphologische Rechen-, Multi-Agenten-Systeme.
Integrierte Robotersysteme für humanitäre Minenräumung, Seite 219-228
E. Colon, G. De Cubber, H. Ping, JC Habumuremyi, H. Sahli und Y. Baudoin
Abstract: Dieses Papier fasst die wichtigsten Ergebnisse von 10 Jahren Forschung und Entwicklung in der humanitären Minenräumung. Die Hudem Projekt konzentriert sich auf die Detektion von Minen-Systeme und zielt darauf ab, sofern verschiedene Lösungen für das Aufspüren von Minen Operationen zu unterstützen. Roboter mit unterschiedlichen Art der Fortbewegung wurden entwickelt und auf Dummy Minenfelder getestet. Um diese Roboter, Software-Schnittstellen-, Kontroll-Algorithmen, Bild-Positionierung und das Gelände mit den folgenden Systemen Kontrolle sind ebenfalls entwickelt worden. Typische Datenerfassung Ergebnisse im Prozess Kampagnen mit Robotern und Datenerfassungssysteme gewonnen werden gemeldet. Lessons learned während des Projekts und die künftige Arbeit Abschluß dieses Papier.
Stichwort: vierbeinigen Roboter, dezentrale Steuerung, Neuro-Fuzzy-Regler, Visual Servoing, Farbkonstanz.
Entwicklung der Mine Detection Robot System, Seite 229-236
Hajime Aoyama, Kazuyoshi Ishikawa, Junya Seki, Mitsuo Okamura, Saori Ishimura und Yuichi Satsumi
Abstract: Die Mine Detection Roboter unterstützt die Minenräumung in Ländern, wo Minen vergraben sind, wie Afghanistan. Die Entwicklung begann im September 2003. Angesichts läuft auf unebenem Gelände hat der Roboter vier Crawler, und Hydraulikmotoren in Vorder-und Hinterachse wurden seriell durch Leitungen, so dass sie synchron drehen konnte verbunden. Zwei Arbeiten Arme waren auf dem Roboter montiert, wurde ein horizontaler Multi-Joint-Scara-Typ mit motorisierten 2-Link Arm, während der andere eine vertikale Multi-Joint-Manipulator mit 6 Freiheitsgraden. Auch, wurden die Auswertung von Tests durchgeführt Februar bis März 2005, von ausländischen Validierungstests in Kroatien, gefolgt von Februar bis März 2006. Diese Tests wurden mit einer Mine Aufdeckung Herr auf dem Roboter montiert durchgeführt, und die Erkennungsleistung wurde durch seine Mine Erkennungsrate bewertet.
Stichwort: Detektion von Minen-, Sensor-Arm, Manipulator.
Controlled Metal Detector Montiert auf Mine Detection Robot, Seite 237-245
Seiji Masunaga und Kenzo Nonami
Abstract: Landmine Nachweisvermögen von Metalldetektoren ist sehr empfindlich, um die Lücke zwischen unterirdischen Minen und der Sensor-Köpfe. Daher menschliche Minenräumer manuell scannen Boden-Oberfläche mit dem Metall-Detektoren in einer solchen Weise, dass die Messköpfe folgen Sie der Boden-Oberfläche. Im Falle von Robotern unterstützt Detektion von Landminen, kann diese Funktion ausgeführt werden, genau und sicher durch die Kontrolle der Kluft und die Haltung der Messköpfe. In dieser Untersuchung wurde die Wirksamkeit der Lücke und Lageregelung der Sensorkopf von einigen mechanischen Manipulator auf der Landminen Erkennungsleistung quantitativ gerichtet. Zu diesem Zweck beschreibt das Papier die Entwicklung eines Controlled Metal Detector (CMD) zur Steuerung der Kluft und die Haltung der Sensorkopf. Das CMD generiert Bahnen der Sensorkopf aus der Tiefe der Informationen, die Boden-Oberfläche mit 3-D erworben Stereovision Kamera, um alle Hindernisse zu vermeiden und möglichen Auswirkungen auf den Boden, und dann verfolgt die Bewegungen in Verbindung mit einer Bahn-Tracking-Controller. Die Wirksamkeit und die Auswirkungen auf die Lücke und Lageregelung von Landminen auf die Erkennungsleistung der CMD Zusammenhang wurden durch experimentelle Studien belegt.
Stichwort: Detektion von Minen-Roboter, Spalt-und Lageregelung, 3-D-Stereo-Vision, Flugbahn Planung, Metalldetektor.
Research on Semi-automatische Abrufen von Bomb für ein EOD-Roboter, Seite 247-252
Zeng Jian-Jun, Yang Ru-Qing Zhang Wei-Jun, Weng Xin Hua-und Qian Juni
Abstract: Ein EOD-Roboter-System, Super-Plus, die ein neues semi-automatische Funktion zum Auslesen von Bombe wird in diesem Papier vorgelegt hat. Durch die begrenzte Unterstützung der Menschenrechte, scannt Super-Plus den überfüllten Umgebung mit einem am Handgelenk befestigte Laser-Distanz-Sensor und die Pläne der Manipulator eine Kollision freie Bahn, um die Bombe zu holen. Das Modell Bau Manipulator, Bombe und Umwelt, Raum C-Karte, Pfad Planung und den Betrieb Verfahren werden im Detail vorgestellt. Das semi-automatische Funktion zum Auslesen von Bombe hat sich erheblich verbessert den Betrieb Leistung EOD-Roboter.
Stichwort: EOD-Roboter, Welt-Modellierung, Hinderniswarnung, Bahnplanung.
Power Motorhacken für Minenräumung: Blast Test, Seite 253-257
Emanuela Elisa Cepolina und Manjula Udayanga Hemapala
Abstract: Power Motorhacken sind sehr einfach und vielseitig einsetzbaren Maschinen mit groß angelegten Verbreitung in den Entwicklungsländern, wo sie häufig sowohl für die Landwirtschaft und für den Transport genutzt werden. Ein neues integriertes partizipativen Ansatz, dass die Verwendung macht und verbessert die lokalen Endbenutzern Wissen wurde genutzt, um eine neue Robotersystem für die humanitäre Minenräumung Anwendungen in Sri Lanka Design, mit Macht Pinne als Core-Modul. Eine Maschine der Minenräumung durch eine Zugmaschine, ein Ort der Verarbeitung Werkzeug-und Pflanzenwelt ein Schneidwerkzeug besteht hier zusammen mit den Ergebnissen aus der ersten Explosion Test für die erste Version der Zugmaschine Panzerung erhalten präsentiert. Verschiedene zerbrechlich Verbindungen zwischen Räder und Achsen wurden entwickelt, um physische Distanz Ursache und die Übertragung der Schockwelle durch die Explosion einer Mine unter einem Rad freigegeben unterbrechen. Auswirkungen von Explosionen auf verschiedenen Arten von Rädern und auf dem Fahrgestell festgestellt wurden, und kommentiert.
Stichwort: Integration partizipativer Design, Modularität, simpleffectiveness, semi-autonomen Roboter, blast testen.
Guest Editorial
Robotik und Fernerkundung für humanitäre Minenräumung
Maki K. Habib
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